当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一个矢量磁场。磁场会驱动转子旋转一个角度，使转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度时。转子也会随着磁场旋转一个角度。每次输入一个电脉冲，电机都会旋转一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。改变绕组的通电顺序，电机就会反转。因此，可以通过控制脉冲数、频率和电机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。

步进电机如何添加编码器？

步进电机加码有点鸡肋，浪费资源；因为步进电机无法实时响应，必须有加速减速过程；

使用带谐波减速器的东方步进电机，减速比为100:1步距角：0.0072°，想要加一个编码器来防止步行丢失等，方法如下：

原则上还可以在丝杠的一端安装马达，另一端安装编码器。但是这会受到减速机精度的影响，可能会出现误判。除非您有特殊的使用或条件限制(***出轴)，否则加码器***好是双出轴马达，马达后端加码器，伺服马达也是如此。一般而言，加工2500线即可，线数过高也是浪费。

另外，编码器的分辨率和你的步进电机的分辨率大致一样。如果驱动器细分很高，只想检测是否丢失，编码器的分辨率只要与细分前的分辨率一致或略高。