伺服电机主要用于***定位，所以人们通常所说的伺服控制实际上是伺服电机的位置控制。事实上，伺服电机也使用另外两种工作模式，即速度控制和扭矩控制，但应用相对较少。

速度控制通常由变频器实现。伺服电机用于速度控制，一般用于快速加减速或速度***控制，因为与变频器相比，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，因为伺服是闭环的，速度非常稳定。扭矩控制主要是控制伺服电机的输出扭矩，也是因为伺服电机响应快。应用以上两种控制，伺服驱动可以作为变频器使用，一般采用模拟量控制。

伺服电机的主要应用是定位控制。位置控制有两个物理量需要控制，即速度和位置。确切地说，它是控制伺服电机以多快的速度到达哪里并准确停止。

伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机的运行距离和速度。例如，我们同意伺服电机每10，000个脉冲旋转一次。如果可编程控制器在一分钟内发送10，000个脉冲，伺服电机将以1r/min的速度完成一，如果一秒钟内发送10，000个脉冲，伺服电机将以60r/分钟的速度完成一次。

因此，可编程控制器通过控制发送的脉冲来控制伺服电机，通过物理方式发送脉冲，即使用可编程控制器的晶体管输出是***常用的方式，通常低端可编程控制器采用这种方式。中高端可编程控制器通过通信将脉冲的数量和频率传递给伺服驱动器。例如:Profibus-DPCANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等。

这两种方法只是实现的渠道不同，本质相同，对我们的编程也是如此。这就是我想告诉你的，要学习原理，接触类旁通，而不是学习。

在编程方面，差别很大，日系PLC采用指令的方式，而欧系PLC采用功能块的形式。但是本质上是一样的，比如要控制伺服走一个***位置，我们需要控制PLC的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动什么时候定位完成，是否遇到限位等等。不管是哪种PLC，只不过是对这几种物理量的控制和运动参数的读取，而是不同的PLC实现方不同。